一种核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统

本发明公开了一种基于多传感器融合的核工业室内复杂环境点云重建方法及系统，融合了图像、激光雷达点云、IMU等多传感信息：在视觉惯性里程计(VIO，Visual核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统Inertial核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统Odometry)系统框架中引入线特征，输出VIO信息；使用激光雷达惯性里程计(LIO，Lidar核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统Inertial核工业复杂环境多传感器融合点云重建方法及系统Odometry)系统输出LIO信息；根据环境中里程计系统的失效情况调整VIO和LIO的分配权重，利用松耦合的图优化方法联合优化VIO和LIO加权策略，生成耦合位姿。选择符合关键帧条件的耦合位姿，并将与之对应的雷达点云转换到世界坐标系，形成全局点云地图，实现室内三维点云重建。本发明融合了相机、激光雷达和IMU传感器，能够应对单个传感器失效的情况，提升核工业室内复杂环境的点云重建精度，补充整个行业的应用前景。