一种生物启发的大规模蜂群组网与编队控制方法

本发明涉及一种生物启发的大规模蜂群组网与编队控制方法，该方法使用基于最大连接度的方法构建分层分簇网络，在分簇内与分簇间构建路由；将分层分簇网络与分组编队控制相融合，设计消息格式；以网络分簇构建编队分组，在分组内实现仿鸽群编队控制，利用簇首更新鸽群社会等级，在分组间实现仿欧椋鸟编队控制，构建封闭圆模型，利用簇首控制组间距离，利用领航者协调组间速度，在分组层面实现欧椋鸟集群模式、避障模式、跟随模式。与现有技术相比，本发明的分层分簇网络架构有效降低了大规模无人机集群的路由开销，同时，仿鸽群编队控制方法与仿欧椋鸟编队控制方法以其分布式的架构有效较低了大规模无人机集群的控制复杂度以及控制通信开销。