一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法

本发明公开了一种基于非对称交叉耦合的车载两轴随动控制方法，包括：实时采集两轴转台的方位向和俯仰向扰动角速率；采用滤波器获取滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率；采用积分器获取方位向和俯仰向扰动角度；构建指令规划控制器以获取方位向和俯仰向旋转角度；基于目标轨迹曲线获取俯仰轴的补偿系数并构建交叉耦合控制器；构建方位向和俯仰向位置控制器并获得方位向和俯仰向速度控制指令；根据滤波后的方位向和俯仰向扰动角速率对应获得方位向和俯仰向扰动补偿角速度；对方位轴和俯仰轴速度输入指令采用非对称交叉耦合策略进行解耦补偿实现目标轨迹曲线的跟随运动。可有效补偿因扰动造成的位置偏差，提升两轴同步性能，动态响应能力和稳定性好。