一种面向于户外场景的全覆盖路径规划方法、设备及介质

本发明公开了一种面向于户外场景的全覆盖路径规划方法、设备及介质，其中方法包括：确定需要覆盖的区域，将确定的区域按照预设形状划分为若干个子区域；获取子区域的宽度，根据宽度计算各子区域的动态调节因子；将动态调节因子相同且相连的子区域进行合并，并构建子区域对应的坐标系；在各个子区域中，以最小化覆盖路径的转向次数为优化目标构建生成树，获得一条包含最少转向次数的路径；将所有子区域内的路径向全局地图坐标系进行转换并衔接起来，获得完整的全局覆盖路径。本发明可以有效提升清洁机器人对清洁区域的清洁覆盖率、清洁效率和清洁质量。本发明可广泛应用于机器人技术领域。