基于渐进类内差异消除策略的类别级物体位姿估计方法

本发明涉及物体位姿估计技术领域，特别涉及一种基于渐进类内差异消除策略的类别级物体位姿估计方法，包括：获取目标图像的骨干网络特征，并根据骨干网络特征估计逐实例坐标图；获取逐实例坐标图的鲁棒特征，并根据鲁棒特征消除骨干网络特征中的类内差异，以预测类内无差异共识坐标图；根据目标图像的二维信息和类内无差异共识坐标图预测目标图像的类别级旋转和平移位姿。由此，解决了已有类别级物体位姿估计方法仅依赖于逐物体实例坐标图，容易造成冗余实例信息干扰等问题。