一种具有三轴力感知能力的多功能磁导管机器人

本发明涉及一种具有三轴力感知能力的多功能磁导管机器人，在柔性导管主体的伸入端连接有磁性导管尖端，磁性导管尖端具有沿其长度方向并列开设的磁性通道、传感器通道和工作通道。所提出的磁导管机器人不仅能够在外部磁场驱动下主动转向和导航，还能够通过磁性导管尖端集成的力传感器实时获得力反馈。此外，工作通道内集成的体内手术器械单元进一步增强了磁控导管的操作能力和应用范围，在借助自身力感知并集成更多功能器械后，有潜力实现微创手术的更广泛应用。与现有技术相比，本申请公开的一种具有三轴力感知能力的多功能磁导管机器人，可以实现使磁性导丝/导管具有力感知能力，同时使其具有多种功能，拓宽临床应用的目的。