基于FPGA的地面点云滤波方法、装置、设备和介质

为克服现有技术中存在的地面点云滤波方法中数据处理速度慢、实时性差的问题，本发明提出一种基于FPGA的地面点云滤波方法、装置、设备和介质。所述方法步骤包括：对图像采集的原始点云数据进行预处理；将所述预处理后的点云数据采用腐蚀算法进行点云降噪；将所述降噪后的点云数据输入多个串联衔接的布料滤波迭代模块执行布料模拟滤波算法，进行地面点云数据的筛选与滤除，获得并输出点云滤波数据。本发明在类似于FPGA的平台上实现所述方法步骤时，腐蚀算法与布料模拟滤波算法之间、多个布料滤波迭代模块之间均采用流水线形式的数据交互与传输，提升了数据处理的实时性，具有数据处理速度快、实时性强以及硬件资源消耗低的特点。