一种基于动态环境下的机器人自主避障方法及相关装置

本发明公开了一种基于动态环境下的机器人自主避障方法及相关装置，其方法包括：移动机器人接收作业区域地图内的作业任务，并确定作业任务的作业终点位置；基于当前位置以及作业终点位置进行路径规划处理，生成规划作业路径；在移动机器人按照执行作业任务时，获得多个移动障碍物对应的位置以及运动趋势；将多个移动障碍物对应的位置以及运动趋势输入障碍物轨迹预测模型中进行下一时刻的轨迹预测处理，获得多个障碍物在下一时刻对应的预测轨迹数据；基于多个障碍物在下一时刻对应的预测轨迹数据对所述移动机器人在规划作业路径上移动时的下一时刻进行自主避障调整控制。在本发明实施例中，实现在复杂作业环境中的自主避障控制，保证作业安全。