一种促进多机器人协同作业的干预调控方法及装置

本发明实施例提供了一种促进多机器人协同作业的干预调控方法及装置，该方法包括：对机器人系统的多机器人协同作业场景进行建模，得到非合作博弈模型；其中包括多个机器人与一个监管者，每个机器人都具有对应的收益函数，其目标是通过做出决策来最大化对应收益函数，监管者的目标是通过向机器人施加干预信号来影响其决策，最大化机器人系统的整体收益函数；机器人的位置受到空间集合约束及耦合约束；监管者所施加的干预信号存在预算约束；监管者基于观测到的非合作博弈模型的博弈信息，采用对应的干预算法向机器人施加干预信号，以最大化机器人系统的整体收益函数。以此方式，可以对机器人进行干预调控，实现资源的高效配置和系统的高效协同。