基于LOS约束的水下航行器编队控制方法及系统

本发明涉及一种基于LOS约束的水下航行器编队控制方法及系统，包括以下步骤：S1：建立水下航行器编队控制数学模型；S2：基于水下航行器的数学模型，定义队形的跟踪误差，设计障碍李雅普诺夫函数处理视距约束；S3：在满足连通性和安全性的前提下，设计局部通信下具有LOS约束的自适应积分制导策略；S4：构建有限时间观测器，拟合模型中的干扰变量，并使用拟合的近似值来补偿系统的控制输入；S5：基于自适应积分制导策略混合有限时间观测器设计约束编队控制器，实现局部通信下具有LOS约束的水下航行器编队控制。本发明有效提高编队控制的准确性和可靠性，增强系统的鲁棒性。