一种小型自主式水下航行器

本发明属于水下机器人技术领域，尤其涉及一种小型自主式水下航行器，包括：全密封壳体；动力转向结构，连接设置在全密封壳体行进方向的尾端；动力转向结构用于驱动全密封壳体转向、上浮和下潜；全密封壳体内设有设备腔，设备腔内安装有电源组件、控制组件和视觉组件，视觉组件位于全密封壳体行进方向的前端；设备腔内密封有空气以提供浮力，全密封壳体为流线型结构。本装置取消了进排气结构，舱内残留空气兼作浮力仓，显著简化配平；外壳选用仿鱼雷流线型结构，本装置可在偏航、俯仰与翻滚三自由度上实现矢量控制，满足狭窄航道快速转向需求。本装置具有结构紧凑、机动性强、能耗低、部署便捷的显著优点。