估计多目标位姿的方法、机器人的控制方法、系统及产品

本公开公开了一种估计多目标位姿的方法、机器人的控制方法、系统及产品。所述方法包括：获取实时视频数据，所述实时视频数据包括所述多目标的第一图像帧；基于所述第一图像帧，获得第一高维分割像素数据，所述第一高维分割像素数据包括每个目标的第一像素数据；基于第一预设位姿，将所述多目标的三维模型进行可微分渲染得到第一高维数据；基于最小化所述第一高维分割像素数据与所述第一高维数据之间的误差，更新所述第一预设位姿以得到第一目标位姿。通过对每一图像帧进行图像分割以识别其中的每个目标，得到包括每个目标的像素数据的高维分割像素数组，并与三维模型渲染得到的高维数组进行比较来估计位姿，实现了对多目标的实时动态跟踪。