面向多车协同感知的厘米级毫米波雷达点云配准系统

本发明公开了一种面向多车协同感知的厘米级毫米波雷达点云配准系统，每个点云生成组件分别用于基于SAR成像生成对应智能驾驶车辆的3D点云，帧同步组件用于对每个智能驾驶车辆生成的3D点云进行帧同步，共享目标筛选组件用于根据帧同步矫正后的目标检测结果集合筛选共享目标，点云配准组件用于根据不同车辆之间的共享目标，对多个车辆的3D点云数据进行配准。本发明可以从稀疏、无序、语义信息缺乏的毫米波雷达数据有效提取特征，从而对车辆间的毫米波雷达点云进行配准，以有效提高多车协同感知场景下自动驾驶车辆的感知能力。