基于深度相机的工业机械臂自动校准方法及系统

本发明涉及工业自动化技术领域，具体为基于深度相机的工业机械臂自动校准方法及系统，系统包括机械臂，深度相机，识别贴片，控制器。方法包括在机械臂末端安装深度相机；在目标物体标准位置贴上识别贴片；深度相机采集RGB图像和深度信息；数据处理模块通过Hough变换提取直线特征；利用空间几何关系和深度信息计算直线的空间解析式；利用求得的直线空间解析式反求机械臂末端的在空间位置和姿态，并估计各个方向的误差；根据各个方向的误差，通过控制器上的路径规划器调整机械臂下一步的位置；使用机械臂的DH坐标系计算机械臂的整体精确位置和姿态。与现有技术相比，本发明提升了定位精度、提升了自动化程度、降低了定位的耗时。