一种用于陆空两栖机器人的路径规划方法、系统、装置及存储介质

本发明公开了一种用于陆空两栖机器人的路径规划方法、系统、装置及存储介质，属于机器人路径规划技术领域。方法包括获取目标机器人的参数数据及其所在区域的地图点云数据，并根据地图点云数据构建三维网格图；构建目标机器人的空中代价函数和地面代价函数；遍历起始点的相邻节点，根据目标机器人的代价函数计算相邻节点的总代价，并将总代价最小的相邻节点作为拓展节点；将拓展节点作为当前节点，将其总代价最小的相邻节点作为下一拓展节点，直至遍历到目标点或无可遍历的相邻节点；采用B样条曲线对原始路径进行优化，得到最终平滑路径。本发明实现机器人能够根据不同环境灵活选择空中飞行或地面移动模式，从而规划出效率更高的路径。