感知方法、模型训练方法、装置、设备、介质及程序产品

本申请涉及一种感知方法及模型训练方法，感知方法包括：获取多视角图像信息，并基于多视角图像信息确定目标类型的图像信息；通过环境感知模型，基于目标类型的图像信息，获取目标类型的图像信息对应的多视角图像特征和目标鸟瞰图图像特征；其中，环境感知模型包括多类型特征提取网络和鸟瞰图特征提取网络；基于多视角图像特征执行二维车辆行驶环境感知任务，获得二维车辆行驶环境感知结果，并基于目标鸟瞰图图像特征执行三维车辆行驶环境感知任务，获得三维车辆行驶环境感知结果。本申请可以同时进行不同维度的任务感知，提高了任务感知的灵活度，同时，通过环境感知模型完成感知任务，提高了行驶环境的感知效率，降低了感知系统的复杂程度。