一种机器鱼水下深度控制方法、设备、介质及产品

本申请公开了一种机器鱼水下深度控制方法、设备、介质及产品，涉及水下机器人控制领域，该方法包括获取待控制机器鱼在当前位置的第一深度数据、第二深度数据以及俯仰角；对第一深度数据和第二深度数据进行预处理，得到处理后的深度数据；对俯仰角进行低通滤波处理，得到处理后的俯仰角；根据处理后的深度数据和处理后的俯仰角，利用并级PID控制器，确定叠加控制信号；根据所述叠加控制信号，控制待控制机器鱼以期望深度和期望俯仰角运动。本申请能够使机器鱼快速响应外部环境变化，避免超调和震荡，保持在期望深度稳定运行。