考虑输出状态约束的先导式多路阀控系统位置控制方法

本发明公开了一种考虑输出状态约束的先导式多路阀控系统位置控制方法，该位置控制方法基于构建的输出状态约束函数，融合反步法控制思想，设计带有指令滤波、状态与干扰观测的非线性位置控制控制器。针对先导式多路阀系统的位置控制问题，本发明既能仅依赖于系统输出状态信号反馈，构建扩张状态观测器与状态约束非线性转换函数，以获得系统不可测状态，实现对系统的输出状态约束和干扰补偿，又能通过指令滤波器避免传统非线性控制方法中的微分爆炸问题，降低闭环控制超调对系统的影响，实现高精度位置跟踪性能。