抓取位姿估计方法和相关装置

本发明实施例提供了一种抓取位姿估计方法和相关装置，方法包括：获取目标工件图像，目标工件图像为RGBD图像；将目标工件图像输入至YOLOv10目标检测模型进行目标识别，得到目标检测结果；将目标检测结果输入至HGGD模型进行抓取位姿估计，得到目标工件的估计抓取位姿，HGGD模型包括GHM和NMG，GHM用于对RGBD图像进行处理，利用高效的CNN提取语义特征，生成多张抓取热图作为抓取区域的指导；NMG利用抓取热图将局部点聚合到抓取区域，并通过轻量级点编码器在抓取区域内检测抓取。基于此，本发明实施例能够更准确地识别并定位目标工件，可以对目标工件所在区域进行框选，算出最优抓取点，从而提高抓取精度。