飞轮储能式角动量平衡两足机器人

本发明公开飞轮储能式角动量平衡两足机器人，分为头部、躯干、手臂和腿部，其核心结构是躯干和腿部组成的平衡运动机构，躯干包括滑轨、飞轮外壳、电机、滚珠丝杠、蓄电池、电力电子转换装置、步进电机、联轴器、紧固连接件、减震垫、上滚动轴承、旋转轴、磁感应线圈、飞轮、下滚动轴承；腿部包括髋关节、膝关节和踝关节，各机构协调运作实现飞轮储能式角动量平衡两足机器人的整体运行，包括飞轮储能结构、重心调节结构、腿部运动结构和平衡控制结构，本发明通过利用飞轮提供的角动量，能够更有效地驱动机器人的运动，并提高了稳定性；利用飞轮储能原理，将机械能转化为电能并储存，以提供持续的前进动力；每条腿有四个自由度，降低了机械复杂度。