基于视觉与触觉反馈的机器人自主抓取方法和系统

本发明为基于视觉与触觉反馈的机器人自主抓取方法和系统，该方法首先利用摄像头观察机械手不同关节连接处橡胶不同方向上的形变量，得到当前机械手形变量数据，并与机械手关节位置数据进行拼接后进行全局相关性分析处理，得到当前机械手全局特征向量；然后，将历史机械手形变量数据与当前机械手形变量数据拼接后经时序特征分析处理，得到机械手时序特征向量；最后，将当前机械手全局特征向量和机械手时序特征向量进行特征融合后，经非线性处理，得到机械手形变预测向量；机械手根据机械手形变预测向量，执行下一时刻的机械手抓取动作，自主调整机械手的抓取力度，实现机械手抓取动作的连贯性和稳定性。