用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统

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用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统
申请号:CN202510097798
申请日期:2025-01-22
公开号:CN119550350B
公开日期:2025-07-08
类型:发明专利
摘要
本发明提供的一种用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统,基于挂载在工业机器人末端的包含柔性力控装置的气囊抛光工具,其方法包括步骤:示教器接收用户的下压指令,根据下压指令操作机器人,使其气囊头以竖直向下的姿态靠近实体水平面;示教器接收用户的重定位指令,根据重定位指令操作机器人执行重定位操作;在重定位操作过程中,采样模块实时监测并采集至少4组采样数据,并将所有采样数据发送至数据处理模块;数据处理模块根据采样数据自动计算气囊TCP的位置坐标,得到气囊TCP标定结果,并将气囊TCP标定结果发送至机器人中。本发明降低了气囊TCP标定的操作难度和设备成本,提升了生产效率。
技术关键词
机器人力控 自动校准方法 力控装置 抛光系统 数据处理模块 坐标系 气囊抛光工具 示教器 采样模块 机器人基座 柔性 法兰 指令 工业机器人 自动校准系统 矩阵
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