用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统

本发明提供的一种用于机器人力控抛光系统的气囊TCP自动校准方法及系统，基于挂载在工业机器人末端的包含柔性力控装置的气囊抛光工具，其方法包括步骤：示教器接收用户的下压指令，根据下压指令操作机器人，使其气囊头以竖直向下的姿态靠近实体水平面；示教器接收用户的重定位指令，根据重定位指令操作机器人执行重定位操作；在重定位操作过程中，采样模块实时监测并采集至少4组采样数据，并将所有采样数据发送至数据处理模块；数据处理模块根据采样数据自动计算气囊TCP的位置坐标，得到气囊TCP标定结果，并将气囊TCP标定结果发送至机器人中。本发明降低了气囊TCP标定的操作难度和设备成本，提升了生产效率。