一种基于YOLOv11和ORB-SLAM3的动态环境密集点云的SLAM方法及系统

本发明公开了一种基于YOLOv11和ORB‑SLAM3的动态环境密集点云的SLAM方法及系统。该方法通过将YOLOv11模型的实时目标检测和图像分割技术集成到ORB‑SLAM3框架中，实现了动态环境中的高精度和鲁棒性视觉SLAM。通过在YOLOv11模型中使用平衡卷积方法GSConv层替代传统卷积层，以及采用新的特征融合模块VoVGSCS层替代传统C2f层，改进了YOLOv11的Neck结构，并实现了轻量级网络模型。实验数据证实，本方法在动态环境中的位姿估计精度显著优于现有视觉SLAM算法。