一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构

本发明公开了一种具有柔性和刚度调节能力的伸缩型机械臂结构，包括第一肌肉管道套有第一气动肌肉，第二肌肉管道套有第二气动肌肉，第一肌肉管道的一端与第二肌肉管道的一端固定连接，第一肌肉管道的另一端固定在基座法兰上，通过管道端盖将第二肌肉管道的另一端与第二气动肌肉的通端连接，第一气动肌肉的通端固定在基座法兰上，第一气动肌肉的堵端和第二气动肌肉的堵端相对设置；第一肌肉管道和第二肌肉管道设置在套筒内，套筒的一端固定在基座法兰上；滑筒的一端固定在末端法兰上，另一端插入套筒，将滑筒的另一端、第一气动肌肉的堵端和第二气动肌肉的堵端三者固定连接。本发明通过对立设置气动肌肉实现了双侧主动运动和伸缩臂轴向刚度调节。