一种双锥螺旋伸缩型微型机器人及其制备方法和运动控制方法

本发明公开一种双锥螺旋伸缩型微型磁控机器人及其制备与运动控制方法。该机器人由水凝胶材料制成，包含两端的锥形钻头和中间的螺旋线簇。锥形钻头呈圆锥形，表面的螺旋线内凹修饰有助于运动，还能钻碎血栓；螺旋线簇为圆周排列的中空结构，可存储和多次释放药物，在锥形钻头带动下实现药物的重复装载与靶向投递。其制备方法涵盖本体制造、磁性膜涂覆、弹性处理和首次药物装载等步骤。运动控制方法借助八极电磁线圈系统生成的动态梯度磁场，实现直线推进、旋转定位和药物装载释放等功能。本发明的机器人能高效清除血栓并多次靶向投递药物，为相关疾病治疗提供新方案。