一种智能微型夹持器及光磁联合调控的微型记忆夹爪

本发明属于柔性微型机器人领域，具体涉及一种智能微型夹持器及光磁联合调控的微型记忆夹爪。智能微型夹持器包括记忆夹爪、光信号发生器、磁场发生装置以及控制器。其中，记忆夹爪是一种能够在光信号和磁信号的联合驱动下实现对自身的形态进行自由变换的微型仿生爪。其余则构成可以根据需要产生指定的光信号和磁信号的相关组件。记忆夹爪包括基座、多根仿生指和光纤。仿生指由掺杂有永磁体颗粒的形状记忆聚合物制备而成。记忆夹爪中的每根仿生指在直立状态下固化成形，并在高于玻璃转化温度的条件下被整形为预设的收拢形态后进行磁化，因而可以实现双态转换。本发明解决了现有基于SMP的夹持机器人普遍存在的灵活性不足，操纵难度较大的问题。