基于云边端架构的集群无人机控制方法

本发明涉及无人机控制技术领域，提供了基于云边端架构的集群无人机控制方法，通过云平台确定总任务框架、全局边缘节点和局部边缘节点，将作业区域划分为若干子区域，通过全局边缘节点将总任务框架划分为与子区域相对应的子任务模块，通过局部边缘节点细化子任务模块得到待执行指令，实现对终端无人机的分层协同控制，打破集中式控制的单点瓶颈，避免数据的集中处理；对边缘计算节点进行动态调整，防止节点异常影响任务进行，再对子区域范围内的终端无人机进行动态局部调度，确保任务完成的协调性，还对终端无人机集群进行动态全局调度，实现对终端无人机的宏观资源调配；终端无人机收集上传任务执行数据，为终端无人机的调度提供可靠的数据依据。