地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法

本发明公开了地下燃气管道定位机器人的多传感协同定位系统及方法，涉及管道三维定位领域，本发明通过在当前定位机器人上安装惯性传感器以及若干种辅助传感器，如视觉传感器等，在对待定位燃气管道进行三维定位时，将惯性传感器以及若干种辅助传感器测量得到的数据进行融合，克服了单一惯性传感器在经过待定位燃气管道中的长距离运动、大弯头以及大倾角等特殊环境时测量误差增大而导致定位不准确的问题；构建燃气管道环境类型映射模型，为后续当前最终定位机器人在进入特殊管道环境前，对特殊管道环境的类型进行判定识别；再通过构建传感器误差源类型映射模型，为后续判定惯性传感器的哪个性能参数受到影响提供了判定依据。