一种动态场景下基于点线融合的视觉SLAM方法及系统

本发明公开了一种动态场景下基于点线融合的视觉SLAM方法及系统，属于机器人技术领域。包括以下步骤：搭建视觉SLAM框架；获取场景图像并预处理；将预处理后的场景图像输入视觉SLAM框架，提取语义信息；并对场景图像进行特征点的提取与融合，获取静态特征点集合；通过视觉SLAM框架并根据静态特征点集合进行初始化，筛选关键帧场景图像；根据筛选出的关键帧场景图像构建稀疏点云地图；通过视觉SLAM框架对关键帧场景图像进行闭环检测与地图校正相较于现有技术，本发明的有益之处在于，基于ORB‑SLAM3融合改进YOLOv8以及改进LSD线特征提取算法，构建语义视觉SLAM方法及系统，提高SLAM系统在动态环境以及低纹理环境中的鲁棒性和实时性。