一种基于BnB的全局最优位姿估计方法

一种基于BnB的全局最优位姿估计方法，它涉及一种全局最优位姿估计方法。本发明为了解决传统视觉传感器受限于对特征的依赖，当目标表面缺乏明显的纹理或特征稀疏时，难以提供准确位姿信息的问题。本发明的步骤包括步骤1、构建关于姿态矩阵和位置向量的基于共识集最大化的目标函数；步骤2、构建姿态矩阵的目标函数在BnB算法中的上下界函数，迭代执行分支、求解上下界以及剪枝，直至BnB算法收敛，从而获得姿态矩阵的全局最优解；步骤3、针对位置向量建立Huber损失函数，并进行迭代求解，得到位置与姿态矩阵全局最优解。本发明属于激光雷达自主相对导航技术领域。