一种车载GNSS/INS组合的动态约束方法及装置

本发明公开了一种车载GNSS/INS组合的动态约束方法及装置，涉及车载导航技术领域。本发明通过最优位移预测模型能够识别并捕获车载实时监测数据所表现出来的运动模式，进而能够得到更为准确的惯导中心预测位移数据，避免了现有技术中直接使用IMU数据进行约束的不准确；通过预测的惯导中心位移数据能够识别出更适合于车载GNSS/INS组合的约束类型，进而通过量测方程更好的限制了车载GNSS/INS组合的误差累积和发散，提高了车载GNSS/INS组合的抗干扰能力和干扰后重新初始化速度，从而提高了车载GNSS/I NS组合的精确度。