一种带有高精度力感知功能的介入耗材递送机构及介入手术机器人从手装置

本发明公开了一种带有高精度力感知功能的介入耗材递送机构及介入手术机器人从手装置，包括能锁紧或松开介入耗材的锁紧结构、能驱动锁紧后的介入耗材旋转和/或递送的旋转递送机构和能够检测介入耗材受到的轴向力和扭转力矩的力感知组件；旋转递送机构包括旋转轴驱动座和可正向或反向旋转地装于旋转轴驱动座内的旋转轴；锁紧结构设置在旋转轴或旋转轴驱动座的第一连接部上；轴向力感知元件测量介入耗材受到的轴向力，扭矩力感知元件测量介入耗材在绕轴线方向上受到的扭矩，轴向力感知元件和扭矩力感知元件均与旋转轴连接。本发明为主手端的力反馈技术提供了有力支撑，其灵敏度高，检测方便，保障手术的顺利进行。