一种用于介入机器人力矩放大感知装置及其使用方法

本发明公开了一种用于介入机器人力矩放大感知装置，包括旋转轴、旋转架与力矩传感器，所述旋转架通过轴承结构或轴套结构可旋转的设置在铰链连接件内，所述铰链连接件与旋转轴同轴布置，旋转轴的旋转轴线与介入耗材的轴线重合或平行，旋转架能够锁紧介入耗材，当介入耗材在旋转过程中受到扭矩时，旋转架能够绕铰链连接件的旋转轴线旋转，扭矩经扭矩放大结构放大后，施加在力矩传感器上，该放大后的扭矩被测量出来之后结合扭矩放大比例就可以换算出介入耗材受到的扭矩。本发明具有高精度的力感知功能，其灵敏度高，检测可靠，可以实现对介入耗材受到的微弱扭矩信号的测量。