一种基于全局配准的有限空间定位闭环及定位数据有效性校验的方法及系统

本发明属于点云数据处理的技术领域，更具体地，涉及一种基于全局配准的有限空间定位闭环及定位数据有效性校验的方法及系统。所述方法包括通过雷达实时采集雷达点云数据并进行格式转换；根据SLAM算法输出的定位数据、雷达点云数据以及三维点云地图数据，将两者转换到同一坐标系下，并进行降噪及体素滤波处理，然后进行点云配准操作，得到定位误差；与输出的实时定位数据进行矩阵乘法得到经过校正后的实时定位数据；对校正后的实时定位数据进行有效性校验。本发明解决了开源SLAM算法输出的定位数据直接发送给雷达，该控制过程完全开环，并不对算法输出的定位数据进行有效性校验，无法实现控制闭环，且控制系统稳定性较差的问题。