一种容积式智能取纸机及其控制方法

本发明涉及自动化控制技术领域，具体涉及一种容积式智能取纸机及其控制方法，取纸机中的托盘由升降丝杆、轨道丝杆以及升降电机以及所有轨道电机推动控制，升降电机以及所有轨道电机中的任意一个电机记为目标电机，根据当前时刻的倾斜特征以及目标电机的预测倾斜特征获得目标电机的调控有效性；根据目标电机的预测倾斜特征和参考电机的预测倾斜特征获得目标电机的辅助调控能力，利用当前时刻之前的若干次调控之后的倾斜消减幅度，将电机的调控有效性与辅助调控能力融合得到电机的调控优先级，将调控优先级最大的电机进行调控。本发明使得托盘在纸张的压力下进行高效的垂直移动时能够避免托盘产生的倾斜情况或存在的倾斜趋势带来的影响。