一种焊缝的焊接路径智能规划方法

本发明提供了一种焊缝的焊接路径智能规划方法，属于自动焊接技术领域。它解决了现有的技术焊接精准度不高的问题。本焊缝的焊接路径智能规划方法包括：对焊缝区域进行扫描，获取焊缝及周围区域的三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，获得优化后的点云数据；对优化后的点云数据进行焊缝区域分割，提取出具有焊缝几何特征的点云集合；从点云集合中提取焊缝中心点，将焊缝中心点拟合成焊缝中心线；基于焊缝中心线规划获得焊接路径；焊枪根据规划的焊接路径进行焊接作业；实时采集焊枪的实际焊接点，将实际焊接点与规划的焊接路径点进行偏差计算，利用PID控制算法及计算的偏差值对焊枪运动轨迹进行修正。本发明有效提高了焊接过程的精准性。