一种线牵机制驱动的三指灵巧手

本发明公开了一种线牵机制驱动的三指灵巧手，能够实现全驱动与非耦合特性。所述机器人灵巧手由手指、手掌、驱动电机与张紧机构组成。手指部分具有食指、中指、大拇指共三根手指，其中食指有四个关节，中指有四个关节，大拇指有三个关节。每个关节均各由一个对应电机控制。整个机器人灵巧手具有十一个自由度。在误差允许的范围内各个关节实现了物理非耦合，即各个关节之间的运动互不干扰。该机器人灵巧手能够实现较小物体的抓取，能够灵巧地抓取羽毛球等物体。