一种扫地机器人的控制方法及系统

本发明提出一种扫地机器人的控制方法及系统，方法包括：获取周围环境的图像数据、三维空间数据和声音数据，并提取环境中的物体属性特征、空间特征和声音属性特征；将物体属性特征、空间特征和声音属性特征进行融合得到识别结果；基于识别结果，执行分级场景适应性规划并采用自适应变分清扫策略执行清扫任务；在清扫任务完成后，采集已清洁区域的第二图像数据；根据第二图像数据和预设的清洁效果识别模型，识别地面上的残留污渍；若所述残留污渍的面积超过预设的面积阈值，则触发再清洁程序，并根据残留污渍的类型自动切换对应的清洁模式。本方案中，扫地机器人在遇到清扫区域中有障碍物时，能智能地采取准确的应对措施，并取得优秀的清扫效果。