一种自适应终端滑模模型预测控制方法、装置及电子设备

本发明提供一种自适应终端滑模模型预测控制方法、装置及电子设备，其中，该自适应终端滑模模型预测控制方法包括：对于机器人编队，设置自适应终端滑模控制器；所述机器人编队包括领导者机器人和跟随者机器人；所述自适应终端滑模控制器用于降低所述机器人编队受到的外部干扰的影响；为所述机器人编队中的领导者机器人配置轨迹跟踪控制器；所述轨迹跟踪控制器用于优化所述领导者机器人的实际轨迹；为所述机器人编队中的跟随者机器人配置编队位姿控制器。通过本发明实现了机器人编队系统的动力学稳定性控制，还实现了领导者机器人对参考轨迹的稳定跟踪和跟随者机器人对编队队形的稳定保持。