停车场景下的车辆轨迹预测方法、装置和可读存储介质

本发明涉及交通控制技术领域，本发明公开了一种停车场景下的车辆轨迹预测方法，包括：获取包含停车场景下所有车辆和停车位的鸟瞰图图像，根据鸟瞰图图像得到行驶车辆与全部停车位的距离以及角度偏差；提取鸟瞰图图像的语义信息；将提取到的语义信息、行驶车辆与全部停车位的距离以及角度偏差进行融合，通过行为点得分函数得到行驶车辆继续行驶和停入某个停车位的行为概率；获取停车场景下的车辆轨迹历史数据，与行为概率、鸟瞰图图像的语义图像输入轨迹预测模型，生成行驶车辆的轨迹预测结果。本发明通过将车辆发生某行为的行为概率作为轨迹预测模型的输入，捕捉到车辆行驶过程中的不确定性，从而提高轨迹预测结果的准确性。