一种无人船集群控制方法

本发明涉及一种无人船集群控制方法，包括：1：在大地坐标系中设定右虚拟领航者位置、航速和航向参数；2：设置集群中各无人船与右虚拟领航者的相对位置和相对方位，形成初始队形；其中，所有无人船节点与右虚拟领航者的距离均要大于对应无人船的最小转弯半径；3：以集群队形的几何中轴线为对称轴，对称设置左虚拟领航者；4：通过模糊PID控制方法，实时控制各无人船和左虚拟领航者的实时航速和航向，保持各无人船和左虚拟领航者与右虚拟领航者的相对距离和相对方位不变，实现集群队形保持。本发明满足了无人船集群在不同任务场景下的自主协同作业需求。