一种基于GSM-PHD的雷达目标跟踪方法

本发明涉及雷达目标跟踪技术领域，具体涉及一种基于GSM‑PHD的雷达目标跟踪方法，首先，将过程噪声和量测噪声建模为高斯尺度混合分布模型GSMD，构建了分层高斯状态空间模型。然后，利用变分贝叶斯方法同时推断出状态向量、混合参数、尺度矩阵和形状参数的概率密度函数，并推导出用于滤波更新的量测似然函数。最后，基于特定的GSMD和量测似然函数，推导出了一种近似高斯混合的GSM‑PHD滤波器。经仿真结果验证，本发明中的GSM‑PHD滤波器虽然运行时间较长，但在状态估计精度与目标数量估计偏差方面总体上优于现有滤波器。