基于双向APF-RRT*-CPO算法的三维航迹规划方法

本发明涉及一种于双向APF‑RRT*‑CPO算法的三维航迹规划方法，其包括如下步骤：构建三维地图，创建两棵随机树T1，T2；采用双向搜索，在随机树T1，T2分别生成采样点分别找到距离采样点最近的节点并利用自适应APF算法的势场力引导生成新节点；重新布线，找到与其连接的最近的节点，将不发生碰撞的节点加入随机树；连接随机树所有节点生成初始航迹；以初始航迹的航迹点涉及临时起点和终点，搜索节点间的最短距离，计算总代价函数，根据最小代价位置生成最优航迹。本发明的方法搜索航迹时间短，收敛速度快，在复杂三维环境下大大加快了无人机航迹规划的速度。