一种悬吊式重力补偿装置的控制方法及系统

本发明涉及一种悬吊式重力补偿装置的控制方法及系统。其中，方法包括以下步骤：获取各个时刻悬吊绳索的拉力和倾角数据；基于当前时刻悬吊绳索的倾角计算期望重力补偿值，计算悬吊力与期望重力补偿值在当前时刻的偏差；以偏差及其相对于时间的变化率作为模糊PID控制算法的输入变量，以PID控制参数的修正值作为模糊PID控制算法的中间输出变量，确定各个变量的基本论域；根据确定的基本论域以及所述输入变量，分别计算每个所述输入变量和所述中间输出变量在对应时刻的论域伸缩因子，并利用计算得到的论域伸缩因子动态调整对应变量的论域范围；基于调整后的论域范围生成PID控制量。本发明能够有效提高悬吊式重力补偿装置的控制精度和响应速度。