事件触发输出约束的海空异构无人系统预定时间编队方法

本发明提供了一种事件触发输出约束的海空异构无人系统预定时间编队方法。其技术方案为：包括以下步骤：步骤一：使用坐标变换将欠驱动的异构USV‑UAV系统转化为二阶全驱动系统；步骤二：设计一个基于预设时间的动态观测器；步骤三：设计具有非对称输出约束预设时间控制算法；步骤四：为节省通信资源，提出了自适应预设时间事件触发机制；步骤五：通过李雅普诺夫稳定性分析证明了误差的收敛，并排除了芝诺现象。本发明可以节省60％‑80％通信资源，同时在输出受限情况下在预定时间内完成编队任务。