控制力矩陀螺框架伺服系统的复合抗干扰控制方法及系统

本发明提供一种控制力矩陀螺框架伺服系统的复合抗干扰控制方法及系统，属于机电系统控制技术领域，根据控制力矩陀螺工作原理分析，考虑框架伺服系统在复杂工况下存在的多源干扰与不确定性，建立多源干扰存在下的框架伺服系统数学模型，构建扩张状态观测器来估计变化率有界的集总干扰；结合干扰估计结果，快速终端滑模控制器形成有限时间复合抗干扰控制策略，补偿并抑制干扰对系统控制性能的影响。本发明有效衰减和抑制多源未知耦合干扰对控制力矩陀螺框架伺服系统伺服精度的影响；对未知干扰具有更强的鲁棒性并且能在有限时间内提升系统速度跟踪精度；使控制力矩陀螺框架伺服系统能够有良好的伺服性能，实际角速度能高精度地跟踪参考值。