一种舵偏角约束下的电动舵机精细抗干扰控制方法

本发明涉及一种舵偏角约束下的电动舵机精细抗干扰控制方法，属于电动舵机控制技术领域。首先，建立考虑未知频率多源干扰的电动舵机数学模型；其次，针对齿槽力矩、磁通谐波、PWM死区力矩等产生的多源干扰，构造未知频率干扰观测器估计干扰；最后，设计基于障碍Lyapunov函数的反步控制器，结合干扰及其一阶导数估计值，完成舵偏角约束下的电动舵机精细抗干扰控制方法设计。本发明实现电动舵机精细抗干扰控制，具有控制精度高和可靠性好的特点，适用于具有多源干扰及约束下的电动舵机控制问题。