机器人柔性关节自抗扰前馈补偿串级非线性位置控制方法

本发明公开了一种机器人柔性关节自抗扰前馈补偿串级非线性位置控制方法，包括：针对机器人柔性关节系统建立动力学模型；根据系统动力学模型，确定自抗扰扩张状态观测器；确定系统非线性反馈控制器；确定基于自抗扰扩张状态观测器的前馈补偿串级非线性反馈控制器；基于确定好的基于自抗扰扩张状态观测器的前馈补偿串级非线性反馈控制器进行位置控制。本发明的机器人柔性关节自抗扰前馈补偿串级非线性位置控制方法，在传统柔顺控制的基础上，通过前馈和自抗扰控制策略的结合，实现柔性关节的高精度位置控制和适应性柔顺特性，确保机器人在与人或不确定环境交互时具有更高的安全性和响应速度。