一种机械臂预定义时间轨迹跟踪滑模控制方法

本发明公开了一种机械臂预定义时间轨迹跟踪滑模控制方法，属于机器人工业装配领域，首先获取机械臂期望轨迹信息，建立n自由度机械臂动力学模型并进行形式变换，获取变换之后的n自由度机械臂动力学模型；设计预定义时间扩展状态观测器，获取估计扰动和实际速度信息；设计非奇异预定义时间滑模面，依据滑模面和获得的估计扰动及速度信息设计预定义时间滑模控制器，得到预定义时间滑模控制律实现机械臂的预定义时间内轨迹跟踪控制。本发明能够有效的实现机械臂精确轨迹跟踪，并且满足机械臂系统预定义时间收敛的要求。