人形机器人直线电驱动关节自抗扰控制方法

本发明公开了一种人形机器人直线电驱动关节自抗扰控制方法，包括：针对人形机器人用直线电驱动关节系统建立动力学模型；根据动力学模型确定扩张状态观测器，实时估计系统的状态变量和未知扰动，通过扩张状态观测器动态补偿扰动；基于扩张状态观测器所观测的状态和估计的扰动信息，确定非线性反馈控制律；对扩张状态观测器和非线性反馈控制律的稳定性进行分析，基于分析结果对扩张状态观测器和非线性反馈控制律进行参数调节。本发明的人形机器人直线电驱动关节自抗扰控制方法，应用自抗扰控制技术，克服了传统PID控制在非线性和不确定性系统中的局限性，实现对直线电驱动关节的高效控制，从而增强人形机器人的动态性能和鲁棒性。